Rennauer begann im Jahr 2000 seine Karriere – wie im Automobilsport üblich – im Kartsport. 2003 stieg er mit dem Team Herberth Motorsport in den Porsche Carrera Cup Deutschland ein und wurde 15. der Meisterschaft. 2004 wurde er dort Zwölfter und trat zudem an zwei Rennwochenenden im Porsche Supercup an; 2005 wurde er Neunter. Nach einem Jahr ohne Renneinsatz kehrte Renauer 2007 im Team von Eichin Racing in den Carrera Cup zurück, blieb am Saisonende allerdings punktlos. Beim 24-Stunden-Rennen von Daytona trat er neben Uwe Alzen, Nick Pastorelli, Gastón Mazzacane und Terry Borcheller in einem Porsche Fabcar (einem Daytona-Prototyp) für das Team VICI Racing an, musste jedoch nach knapp acht Stunden wegen eines Unfalls aufgeben.[1] 2008 wurde Renauer mit Farnbacher Racing im Carrera Cup Neunter und absolvierte einen Gaststart im ADAC GT Masters. Mit Farnbacher konnte er 2009 erste Podiumsplatzierungen im Carrera Cup erzielen und sich in der Meisterschaft auf den vierten Platz verbessern. Diese Position erzielte er in der Folgesaison ebenfalls. 2011 steig Renauer mit Black Falcon gänzlich in das GT Masters ein. Dort fuhr er gemeinsam mit Kuba Giermaziak und Kenneth Heyer einen Mercedes SLS AMG GT3. 2012 saß Renauer wieder im Herberth-Motorsport-Porsche und wurde mit dem Team sechster. Mit fünf Punkten Rückstand wurde er 2013 Vizemeister des GT Masters. 2014 startete er parallel im GT Masters und Carrera Cup, 2015 nur im Carrera Cup.[2][3] 2016 tritt er gemeinsam mit Martin Ragginger wieder mit Herberth im ADAC GT Masters an.[4]